Роман Сергеевич Костомаров родился 8 февраля 1977 года в Москве. Фигурным катанием начал заниматься с 9 лет. Его первым тренером была Л.В. Караваева, а партнершей стала ее дочь Екатерина Давыдова.
Вместе с Давыдовой Костомаров катался 10 лет, выиграл в паре с ней чемпионат мира среди юниоров, а затем по совету Натальи Линничук создал пару с Татьяной Навкой и переехал для дальнейших тренировок в США.
С Навкой Роман прокатался один год, после чего (опять по совету тренера Линничук) стал кататься с новой партнершей Анной Семенович. Завоевав «серебро» на чемпионате России, они стали лишь десятыми на чемпионате Европы и только тринадцатыми на чемпионате мира.
Костомаров вновь предложил Татьяне Навке начать выступать вместе. Их тренером стал муж Навки — Александр Жулин. Совместно с Татьяной он стал чемпионом мира в 2004 и 2005 годах, а в 2006 году в Турине они стали чемпионами Олимпийских игр в танцах на льду.
Олимпийский чемпион, двукратный чемпион мира, трёхкратный чемпион Европы, трёхкратный победитель финалов Гран-при и трёхкратный чемпион России — Роман Костомаров является Заслуженным мастером спорта и кавалером ордена Дружбы.
После ухода из большого спорта он участвовал в проектах Первого канала «Звёзды на льду» и «Ледниковый период», снимался в сериале «Жаркий лёд», а также в криминальной драме «Близкий враг» и комедии «На измене». Является выпускником Московской государственной академии физической культуры.
В январе 2023 года Роман был госпитализирован с пневмонией и гриппом. Из-за продолжительного подключения к аппарату ИВЛ у него началось отмирание тканей, поэтому врачам пришлось ампутировать фигуристу кисти рук и голени ног. Спортсмен был выписан из больницы в начале июля, после чего начал восстановление, прошел процедуру протезирования и даже вышел на лед, и теперь он участвует в ледовых шоу и различных телепроектах.
Роман Костомаров женат на Оксане Домниной, у них двое детей.
